A exposição de longa duração, no Palácio Pimenta, núcleo sede do Museu de Lisboa, situado no Campo Grande, dá a conhecer a evolução da cidade, desde a ocupação do território, durante a pré-história, até finais do século XX. O núcleo está instalado num palácio de veraneio da primeira metade do séc. XVIII, edificado por Diogo de Sousa Machado, figura de relevo dos reinados de D. Pedro II e D. João V. Teve ao longo dos tempos sucessivos proprietários, entre eles Manuel Joaquim Pimenta de Carvalho, a quem se deve a atual designação.
Metro: Campo Grande. Autocarros: 701; 717; 735; 738; 747; 755; 767; 778; 783; 796; 798.